11月6日晚，機器人IRON在通電運行狀態(tài)下，被小鵬工作人員現(xiàn)場剪開腿部覆蓋件。受訪者供圖
機器人需要證明自己不是人。這戲劇性的一幕，小鵬或許始料不及。
“機器人視頻爆火，內(nèi)部感到很興奮，但更多的是不忍心。團隊耗費大量心血研發(fā)，卻要在發(fā)布會上因質(zhì)疑而展示。”距離剪開小鵬機器人IRON腿部“皮膚和肌肉”自證已過去幾天，小鵬汽車一內(nèi)部人士仍向新京報貝殼財經(jīng)記者表達了不舍和內(nèi)心的觸動。
2025小鵬科技日現(xiàn)場，這個178cm高、70kg重的機器人IRON踏著“貓步”登場，卻引發(fā)了公眾“內(nèi)藏真人”的質(zhì)疑：“這里面是真人，放大可以看到有耳朵的輪廓”“臀部似乎有肌肉在動”。這也讓小鵬機器人的熱度躥升。
11月6日，小鵬汽車董事長、首席執(zhí)行官何小鵬下場自證，并安排工作人員剪開機器人IRON的腿部覆蓋件。
做出這一決定的前一晚，小鵬機器人團隊幾乎一夜未眠。他們既為技術(shù)被認可而高興，也為不被信任而哭笑不得。如何自證，讓他們與何小鵬產(chǎn)生了激烈爭論，甚至在11月6日發(fā)布會前1個小時，機器人團隊還非常反對剪開機器人“皮膚和肌肉”。
接近小鵬機器人團隊的知情人士向新京報貝殼財經(jīng)記者透露，“內(nèi)部分歧主要有兩點：一是擔(dān)心內(nèi)部結(jié)構(gòu)和知識產(chǎn)權(quán)泄露，二是情感上像‘檢查自己的孩子’，于心不忍。”
這場輿論風(fēng)波發(fā)酵48小時后，特斯拉首席執(zhí)行官埃隆·馬斯克點贊小鵬機器人的視頻也沖上熱搜。小鵬汽車港股股價在11月6日和7日連漲，11月10日截至發(fā)稿，小鵬汽車港股漲1.21%，總市值1757億港元。
在機器人業(yè)內(nèi)人士看來，“貓步”機器人的擬人化程度，的確突破了行業(yè)既有水平。但這也并不是機器人廠商們追求的唯一目標(biāo)。不同的應(yīng)用場景將有不同形態(tài)的機器人解決方案，如在工廠場景中，人形機器人更需具備高精準(zhǔn)度、高效率與高可靠性，對本體剛性的要求也更為嚴苛，遠高于對擬人外觀的需求。
機器人IRON被剪開腿部“皮膚和肌肉”后仍能正常步行。受訪者供圖
“貓步”的秘密：給機器人“定制”腰與脊
11月6日晚，在公開展示機器人IRON內(nèi)部機械結(jié)構(gòu)時，何小鵬一度哽咽，“說實話，我有一點點的心酸，就像電影《讓子彈飛》里一樣，要證明吃一碗粉是要剝開肚子的。”他說，“希望這是最后一次證明IRON機器人是它自己。”
與同賽道其他企業(yè)人形機器人相比，高度擬人，是小鵬機器人IRON最顯著的特征。
在2025小鵬科技日上，IRON踏著復(fù)刻人類模特的“貓步”登場，外八甩腿、軀干扭轉(zhuǎn)、臀部輕擺，每一個動作都打破了人們對機器人“機械僵硬”的固有認知。
超擬人步態(tài)的實現(xiàn)，與其擁有“擬人的骨骼、肌肉、皮膚”，以及仿人脊椎有直接關(guān)系。
“腰是重新設(shè)計的，我們也專門做了脊椎的設(shè)計。”小鵬汽車機器人副總裁兼AI技術(shù)委員會負責(zé)人米良川對新京報貝殼財經(jīng)記者介紹，“去年我們在做機器人的腰時發(fā)現(xiàn)不太自然，但似乎又無法說清楚哪里不自然。后來我們發(fā)現(xiàn)，人沒有一個非常具體的部位是叫腰的，腰實際上是脊柱加肌肉群加腹腔加皮膚，是很多組織的一個組合形成，虛擬為腰的概念。同時，脊柱對脊椎動物是非常關(guān)鍵的，我們就長時間去看人的脊椎到底是怎么工作的，期望機器人上了（脊椎）以后能看到自由度或者靈活性的上升。”
他們選擇了一個非常艱難的生成式運控路線。事實上，從去年10月到今年3月，米良川的團隊一直在機器人步態(tài)上因為沒有看到質(zhì)變而焦慮。直到今年3月底的一個晚上，他在看監(jiān)控時突然發(fā)現(xiàn)，IRON走的姿態(tài)好像有點那個意思了。說不清到底是哪次優(yōu)化帶來了變化，“不斷地嘗試，當(dāng)數(shù)據(jù)和算力達到了一定程度，就實現(xiàn)了階躍。”
“實際上，‘貓步’完成模擬驗證，上到真機，到看到效果，整個過程不到2小時，我們當(dāng)時也很震驚。它一走起來，我們就發(fā)現(xiàn)是這個意思，反正就是很自然。我們做了分析，初步認為這個步態(tài)是跟腰、脊椎有關(guān)系的?！泵琢即ㄕf。
除了探索人形機器人的能力外，小鵬也在嘗試未來它們與人相處的方式，是否能建立更深的情感鏈接。因此，小鵬給予了機器人性別，以及超擬人的動作。
“IRON步態(tài)引發(fā)的關(guān)注，讓我們看到一些希望，我覺得它真的可以成為大家非常親密的伙伴?！泵琢即ㄕf，看到一位網(wǎng)友問能不能把機器人做成她去世媽媽的樣子，他覺得這一愿望的實現(xiàn)時間不會太遙遠。
小鵬公開展示的機器人IRON內(nèi)部機械結(jié)構(gòu)。受訪者供圖
“像真人”的秘密：算法與硬件支撐擬人化
爭議聲中，小鵬IRON機器人也讓外界看到了設(shè)計和技術(shù)突破。
“對姿態(tài)模擬的運動硬件控制、網(wǎng)狀肌肉結(jié)構(gòu)和織物外表對人體肌肉皮膚的模擬，在這幾個點上做到了當(dāng)前的極致?！蹦橙诵螜C器人企業(yè)高管這樣評價小鵬IRON機器人。
有機器人公司的算法負責(zé)人也對新京報貝殼財經(jīng)記者說，從IRON 機器人的公開表現(xiàn)來看，其工程實現(xiàn)能力很好，背后團隊的技術(shù)功底扎實。
“小鵬IRON機器人的‘貓步’最突出的一點，是它的擬人化程度突破了行業(yè)的既有水平。”一位機器人開發(fā)者張振堯認為，IRON行走時的流暢度、柔順感，以及肩頸、胯部的協(xié)調(diào)擺動，引發(fā)“是否真人套殼”的公眾質(zhì)疑，恰恰是對其動態(tài)平衡與柔順控制能力的反向認可。
在行業(yè)看來，IRON 機器人走出“貓步”、呈現(xiàn)出自然的頓感，離不開算法與硬件相結(jié)合的優(yōu)化。
“小鵬的物理世界大模型，整合了VLT+VLA+VLM三個大模型，可以實現(xiàn)從決策到執(zhí)行的端到端動作生成，這是IRON機器人流暢運動的算法基礎(chǔ)?！睆堈駡虮硎?，三顆總算力高達2250TOPS的圖靈AI芯片，是目前全球人形機器人中的最高配置，為實時的復(fù)雜控制提供了支撐。不過，高算力帶來的功耗、散熱、續(xù)航等問題，以及這些模型是否具備應(yīng)對復(fù)雜家庭與工業(yè)場景的泛化能力，仍有待驗證。
接近小鵬機器人研發(fā)的一名工程師分析稱，小鵬機器人的仿人脊椎設(shè)計，可以實現(xiàn)像人類的擺動與旋轉(zhuǎn)，這種靈活擺動也讓行走姿態(tài)更協(xié)調(diào)。不同于宇樹科技等廠商將電機集中在關(guān)節(jié)軸心上的方案，小鵬機器人將關(guān)節(jié)電機等重型部件安置在更靠近軀干的位置，遠離小腿和腿部的位置?！斑@樣做的結(jié)果是腳的慣性更小，可以快速、精準(zhǔn)地調(diào)整自身姿態(tài)，走起來更協(xié)調(diào)和優(yōu)雅?！?/p>
不過，他坦言，這種結(jié)構(gòu)在負重和力矩上不如電機直驅(qū)，完成翻跟頭這一類高爆發(fā)動作的難度較大。
在肌肉系統(tǒng)上，小鵬機器人采用3D打印的彈性晶格結(jié)構(gòu)，上述工程師表示，這種設(shè)計通過拓撲優(yōu)化，可以實現(xiàn)肌肉的緩沖與形變，在降低剛性沖擊的同時，也讓運動姿態(tài)更自然。
業(yè)內(nèi)人士還認為，IRON機器人的“貓步”呈現(xiàn)也在于腳尖被動自由度的設(shè)計。增加腳尖被動自由度是人形機器人業(yè)界能學(xué)、能比較快實現(xiàn)的技術(shù)。這種復(fù)刻人類行走蹬離動作，讓腳掌滾動發(fā)力的方式，能夠讓機器人適應(yīng)不平的地面，同時緩沖沖擊、增強穩(wěn)定性。不過，由于腳尖結(jié)構(gòu)的工程設(shè)計難度不小，需要平衡好性能、重量與空間。
跨界機器人的秘密：從四足轉(zhuǎn)向雙足
小鵬對機器人的跨界“野心”并非突然，最早始于2016年，早于這波具身智能浪潮。
不過，一開始時，何小鵬非常堅定地要做四足機器人，理由是雙足不可靠、不穩(wěn)定。小鵬機器人7代產(chǎn)品中有5代都是四足機器人。在他看來，四足機器人能承擔(dān)更多任務(wù)，可以陪伴人類、提供娛樂，還能完成一些輕度交互功能。
但5款四足機器人的產(chǎn)品實踐也讓小鵬機器人團隊發(fā)現(xiàn)，有一些問題是四足設(shè)計解決不了的：沒有“手”，機器人無法真正與世界互動；四足機器人被帶入家庭場景后，有限的空間對其來說極不友好。
如何讓四足機器人加上機械手，小鵬機器人團隊曾嘗試將大象機器人的鼻子處做成手的形狀，甚至還在機器馬的屁股上做了一只手，但均未能成行。
“自然世界有哪一個四足動物是有手的？”這個問題讓何小鵬意識到，“未來機器人會有很多種形態(tài)，有四足的、有雙足的，也有各種各樣的。小鵬應(yīng)該選擇人形機器人，且是更擬人的人形機器人。”
從四足轉(zhuǎn)向雙足，從機械感到擬人態(tài)，是小鵬機器人研發(fā)路線上的一次關(guān)鍵轉(zhuǎn)向。在何小鵬看來，如果不做擬人形態(tài)，機器人難以從人類行為中獲取高質(zhì)量的數(shù)據(jù)用于訓(xùn)練，也難以適配以人為中心設(shè)計的家居、辦公和商業(yè)場景。更重要的是，從購買者的角度，像人更容易有親和感，有親和感可能就賣得很多、形成規(guī)模、成本變低，成本低了又可以賣得更多，形成正向循環(huán)。
于是，2020年前后，小鵬開始籌備人形機器人團隊，引入米良川負責(zé)機器人業(yè)務(wù)。米良川是機器人與AI領(lǐng)域的資深專家，曾任職英偉達十余年，積淀了GPU并行計算、移動計算、深度學(xué)習(xí)及自動駕駛技術(shù)功底；并曾于CMU機器人研究所深造，且擁有創(chuàng)辦機器人公司的實踐經(jīng)驗。
目前小鵬的機器人業(yè)務(wù)有10個研發(fā)團隊，超過20個部門協(xié)同，整體團隊規(guī)模超過1000人。從機器狗到機器馬，再到人形機器人，IRON作為第7代產(chǎn)品，也成為小鵬機器人產(chǎn)品中“最擬人的人形機器人”。
謀求量產(chǎn)的考驗：“靈巧手”是最大挑戰(zhàn)
在機器人戰(zhàn)略上，何小鵬高度向馬斯克看齊。
在特斯拉的戰(zhàn)略藍圖里，Optimus從來不是汽車業(yè)務(wù)的附屬品，而是有望重塑公司價值的核心支柱。何小鵬也曾表示，對小鵬汽車來說，具身人形機器人與汽車產(chǎn)業(yè)更深度的融合，是繼AI+汽車、全球化后的“第三增長曲線”。
何小鵬認為，機器人與汽車在感知、規(guī)劃等軟件上有70%的技術(shù)重合。未來機器人是20萬億美元的市場，相當(dāng)于汽車的2倍。一旦跨過技術(shù)和產(chǎn)品拐點，機器人產(chǎn)業(yè)將迎來高速發(fā)展。他希望借助人形機器人、AI大模型來提升小鵬估值區(qū)間，在未來3年追求更高的市值目標(biāo)。
不同于特斯拉將Optimus部署于自有工廠及辦公場所，小鵬機器人團隊認為工廠打螺絲并不適用機器人，矛盾在于“靈巧手”的壽命。另外，機器人進入家庭家務(wù)場景也受制于當(dāng)前的安全性和泛化能力，還達不到要求。
相比之下，導(dǎo)覽、導(dǎo)購、導(dǎo)巡這種低復(fù)雜度、高交互性場景，是最有可能實現(xiàn)商業(yè)化落地的場景。同時，小鵬將開放機器人IRON的SDK（軟件開發(fā)工具包），與全球開發(fā)者共建人形機器人應(yīng)用生態(tài)。目前寶鋼成為IRON首個生態(tài)合作伙伴，未來IRON將入駐寶鋼，在巡檢等復(fù)雜的工業(yè)領(lǐng)域探索應(yīng)用場景并迭代進化。
“關(guān)于小鵬機器人的價格，中國市場、國際市場的價格都還沒有確定?！焙涡※i說，量產(chǎn)高階人形機器人的難度比做科研要難一百倍，相當(dāng)于在“軟硬供應(yīng)鏈都不成熟”時自研Robotaxi（無人駕駛出租車）。他會親自參與，確保小鵬在2026年底實現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)高階人形機器人。
這也意味著，小鵬要在一年時間內(nèi)快速解決“技術(shù)可靠性、供應(yīng)鏈成熟度、場景驗證量”等問題。
在米良川看來，IRON量產(chǎn)的最大挑戰(zhàn)在于“靈巧手”?！啊帧_實非常難，比做整個機器人都復(fù)雜。IRON的諧波關(guān)節(jié)是全世界最小的，電機都在里面，一體化地裝在手指上，無論是精度還是背隙都非常好。我們現(xiàn)在要解決的是它的穩(wěn)定性和耐用性，這是距離把‘靈巧手’做到最接近量產(chǎn)的一個方式?！?/p>
一家機器人公司創(chuàng)始人對新京報貝殼財經(jīng)記者分析，小鵬機器人在關(guān)節(jié)小型化和本體復(fù)雜度上的確有突破，但也帶來了“控制難度加大、可靠性下降”等問題?！斑@種復(fù)雜度的提升，對量產(chǎn)的考驗更大?！?/p>
在他看來，小鵬在機器人賽道上具備團隊、資金、供應(yīng)鏈、硬件本體等方面的優(yōu)勢，“電動車生產(chǎn)積累的電機技術(shù)可直接應(yīng)用于機器人的電機關(guān)節(jié)，且供應(yīng)鏈優(yōu)勢能更好地管控成本?！钡仓赋?，未來人形、類人形機器人及具身智能領(lǐng)域，不會局限于“極致擬人化”這一條單一技術(shù)路線，而是會形成多種技術(shù)路徑并行發(fā)展的格局，不同的應(yīng)用場景將有不同形態(tài)的機器人解決方案。
張振堯同樣認為，極致的擬人化本體并非所有廠商追求的唯一目標(biāo)?！叭诵螜C器人進入工業(yè)場景要解決的是精度、效率和可靠性的問題，本體上對機器人的剛性要求更高，而非擬人外觀?！?/p>
“IRON機器人這種高度擬人化的設(shè)計是為了在家庭、醫(yī)療等場景中降低機器人的侵入感，增強親和力?！睆堈駡蛘J為，高自由度和仿生肌肉集成帶來了制造、維護成本的增加，柔性皮膚的耐磨性與耐極端環(huán)境能力也是潛在挑戰(zhàn)。
安全性方面，小鵬在遵循美國科幻作家艾薩克·阿西莫夫提出的“機器人三大法則”基礎(chǔ)上，提出擴展第四大法則保護隱私數(shù)據(jù)安全，即機器人不得泄露人類隱私數(shù)據(jù)，除非該命令與第一法則沖突。但高度擬人化設(shè)計可能引發(fā)的“恐怖谷效應(yīng)”、復(fù)雜場景下的安全決策、用戶隱私數(shù)據(jù)的本地化存儲與防護等，仍需通過大量實測驗證與合規(guī)審查。
“我們已經(jīng)選擇了，就堅定地把它做好?！焙涡※i說，最終量產(chǎn)版本的機器人可能會比科技日亮相的IRON矮一些、更輕一些、更漂亮一些，以及更安全一些。“我沒有想過十年后我們一年能賣多少機器人，但我認為肯定應(yīng)該超過汽車?！?/p>
新京報貝殼財經(jīng)記者 張冰 韋博雅
編輯 王進雨
校對 陳荻雁
